万历四十六年四月，正值明神宗朱翊钧在位，后金爱新觉罗•努尔哈赤叛明。翌年，明军与后金决战于萨尔浒（今辽宁抚顺东大伙房水库附近），明军覆没，招致日后金兵长驱入征，拉开了讨阀大明的序幕。

此时的俄罗斯罗曼诺夫王朝，也刚结束动乱，走上正轨。沙皇那时又想起来被搁置的疆土拓展计划，于是，时隔不久，他便制定方案，继续16世纪末已经启动的远征西伯利亚行动。那时，俄国商人、猎户、农夫在哥萨克雇佣军的护送下，侵占了鄂毕河与叶尼塞河流域的之间广袤地区，17世纪前四分之一年代，他们又占领了叶尼塞河流域、克拉斯诺雅尔斯克、托木斯克和托博尔斯克等地区的城堡。与此同时，沙皇瓦西里四世（Василий Шуйский,1553 - 1612)传旨，让俄国城堡托木斯克城堡的俄国哥萨克寻找通往中国之路。托木斯克的军事长官沃伦斯基1609年启禀沙皇道：“自南蒙阿庭汗至中国行程三月。国中有君，君有石城，城中有院落，其与俄国相仿，院中楼堂皆为砖石结构，其人强于阿庭汗且极为富有。君城之内，殿堂林立，洪钟处处，惟缺十字圣号，信仰者不详，生活习俗亦与俄国相仿。诸国携各地特产前往交易，其一律黄金支付……”

那时，托木斯克城堡经常受到吉尔吉斯游牧部落的骚扰，城内的哥萨克为了加固城堡，日夜砍伐树木，加固筑垒，有一个名叫彼特林（Иван Петлин）的哥萨克，也在加固城堡的人群里。彼特林聪明，熟谙多种语言，还爱钻研地理。一日，他无意中听到同伴在谈论遥远的国家中国，说那里出产金苹果，还有坚固的城墙。这个信息令他心驰神往。他很希望前去看个究竟。不久，彼特林就向托木斯克时任军事指挥官库拉金公爵（Федор Куракин）提出申请，前往中国搜集情报。库拉金公爵正有沙皇颁布的寻找中国之命在身，见彼特林自告奋勇，遂于1618年5月下令，派遣彼特林率11名哥萨克远行中国，他们的使命是，不仅要探索和绘制前往中国的路线图，而且还需收集其他邻国的政治、军事和经济情报，并且探明俄国将来如何与中国建立关系。所以，彼特林此行，实际上是为日后俄中发展关系打前站的。

5月9日，彼特林一行在蒙古信使的陪伴下，走过托米河（西西伯利亚鄂毕河支流）河谷，穿越高山原始森林，翻过阿巴甘山脉和西萨扬山脉（蒙古山脉），进入唐努乌梁海地区。然后他们又渡过叶尼塞河的之流，翻过几道山岭，来到乌布苏高山咸水湖之后向东进入草原，不久，彼特林就来到了蒙古的乌布斯死水湖，之后再翻越杭爱山脉，沿着其斜坡前行800公里，再顺克鲁伦河的弯曲部拐向东南方，穿过大戈壁，便看到了中国的万里长城。

彼特林在其旅行笔记中写道：“悉数长城烽火台，多达百余座，此地人曰，数不胜数。我们遂问中国人，为何建造长城，烽火台功能何在。答曰，此为中蒙古两地之交，烽火台常立于城墙之上，待有兵马抵达，则燃点火放烟，为其指位。该段长城入口共计五处，狭窄不堪，骑马俯首得过。除此之外，进入中国再无它门。诸国进入皆走此处。” 

1618年8月底或9月初，他们来到长城脚下，哥萨克们被绵延千里的砖石城墙所震撼，接着，彼特林从长城一路前行，看到中国边防壁垒森严，固若金汤。转眼之间，他们来到了嘉峪关，在进城处，俄罗斯哥萨克受到中国城门警卫的搜查，彼特林见状不快，双方起了纷争，还动了手。彼特林打退了几名守军，还冲着他们高喊：“我是沙皇的使节。”可是官兵听不懂俄语，不管三七二十一，张开大网把彼特林套住，押进了临时囚笼。就在这时，一位朝廷官员过来询问情况，他看过比特林随身携带的蒙古保安文书，遂令官兵释放彼特林，并将他护送进京。

至此，彼特林一行徒步行走三个半月，终于走进了人山人海的北京城，亲眼看到了这座宏大的皇家帝都和高度发达的物质文明，一时间俄国哥萨克们眼花缭乱，应接不暇。彼特林在给俄国朝廷的信中写道：“北京，城池浩大，城墙系砖石结构，白如冬雪，城墙呈四角而立，行一周，需四日。各角落亭台高耸，白如冬雪，城墙之间，亦建亭台，硕大高耸，亦白如冬雪，墙冠由红绿黄三色构成。”彼特林还看到，北京内城的城墙炮楼的窗口，都伸展着炮口，城门旁边，也是大炮威严，弹药足备。城门口的每一班门岗人数达二十余人。

彼特林在北京一直声称是沙皇使节，但是前来探望的中国高层官员将信将疑，他们问了他很多问题，彼特林逐一回答。有位中国高官疑惑地看着他说：“照你所说，俄国皇帝有的是金银财宝，珍贵貂皮。作为皇上的使节，你为何不带礼品觐见中国皇上？”彼特林找借口说：“我出发匆忙，礼品未及随身携带。现礼品已在俄国装车，随后运到贵国首都。” 官员听罢说，“你既无国书，又无国礼，恐难受到中国皇帝的接见。”

事情是这样的，身为沙皇特使，彼特林在京期间，一直存有觐见明神宗的幻想。但他也明白，他此行中国，随身既无携带沙皇国书，更无沙皇之无国礼呈献神宗，完全不符合国际外交礼仪，恐怕中方不会安排会晤。若真的会晤，彼特林内心还有问题比较纠结，即大明王朝将外族上层人士赴京觐见皇上，视为归顺天朝君王，一律要求进宫的外国代表见皇上时，必须跪地叩头，行御前大礼，此举被均被西方朝觐者视为“有损尊严的礼仪”。所以，彼特林在内心深处也颇为拒绝。

果然，朝廷官员听说比特林没有正式外交身份，别说安排他见皇上，他们自己都不想见这个“来历不明的蛮夷”。比特林在其旅行笔记中写道：“我们最终未曾觐见皇上，乃因无以承奉，告曰，若无觐见之礼，则无以受邀参加皇宫宴会之可能；惟有呈献国礼，方可得回赠。” 

彼特林一行12人，仅在北京停留四天，便被中国官员以“手续不全，退返重办”为由劝离北京，同时，朝廷留给他一封皇上御笔签署的国书，委托他转交沙皇，内容是允诺彼特林等俄国人在中国经商等。彼特林就这样匆匆结束了他的中国之旅，回到了托木斯克，向库拉金公爵报告了他在北京的所见所闻，还将中国国书转呈沙皇。但是，由于中国国书是用中文书写，沙皇朝内无人懂得中文，所以长久无人问津，中国国书被束之高阁达56年之久，一直放到1675年，以至于“中国国书”一词，从那时起便成为俄语的一个典故，意指一份重要的，却又无人能看懂的神秘文件。

后来俄国与波兰和土耳其频频交战，无暇东顾遥远的中国，彼特林的北之行几乎被遗忘。总而言之，彼特林的北京之旅，是一次以考察为名的军事侦察，他在沿途各地获取了有关西伯利亚和中国的海量珍贵情报，体现了沙俄准备侵入远东的战略意图，为俄国后来征服西伯利亚及更为广大的地区，图谋进犯、蚕食和侵吞中国领土，做了精心的铺垫。俄国史书称，彼特林“为俄国武装入侵东方，探索出一条从欧洲经西伯利亚、进入蒙古和中国腹地之路”。

彼特林回国后，写了一部旅行记：《中国、罗宾斯克及其他国家居住、游牧、村寨、大鄂毕河、江河与道路笔记》，详细描述了他和同伴从欧洲穿越蒙古等地，抵达中国北京的征程。书评界称此书“在描写中国方面”高于马可波罗的作品，不久，此书译成主要欧洲文字出版，也是俄罗斯文学最早翻译成外语出版的作品。书出之后，彼特林蜚声欧洲，俄国托木斯克城内，至今还保存着一条道路，取名彼特林大街。