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最早探寻中华帝国的俄国人，名叫彼特林（十六世纪）。他出身卑微，是俄罗斯东部边境寨堡托木斯克的一位年轻伐木工。彼特林其实对中国一无所知，只听说，遥远的东方有个中华帝国，建造了气势雄伟的万里长城，长城背后长满了金苹果。彼特林耳闻沙皇有意派遣探险队寻找中国，便自告奋勇报名前往。寨堡军士长封他为中国探险队队长，彼特林便带着十二名队员出发寻找中国。他们历经三个半月，穿越西伯利亚和蒙古，终于见到万里长城。彼特林进了北京城求见明神宗朱翊钧，但手中却无沙皇的国书和国礼而遭拒绝，并被逐出北京。临行前，明朝大臣给他们一份汉语国书，上写大明皇帝允许俄罗斯派遣使臣和商队前来中国。但俄罗斯无人通晓汉语，国书被搁置五十六年无人问津。彼特林回国后写下旅行笔记《中国纪行》，它被翻译成十几种欧洲文字出版。欧洲书评家说，此书之精彩远超《马可•波罗游记》。
顺治九年（一六五二年），哥萨克占领达斡尔部族的阿尔巴津寨堡。达斡尔向大清进贡，故清军为保护达斡尔部族，出兵迎战与哥萨克，血战乌扎拉村。顺治十一年（一六五四年），沙皇阿列克谢沿黑龙江东进寻找出海口计划受阻，便遣外交官巴依科夫前去北京，打探军事情报和拓展经贸关系。秋季，巴依科夫率手下出发。他们先沿额尔齐斯河行至其上游，再走过扎伊桑湖南岸，穿越准噶尔荒漠，再爬过蒙古阿尔泰山荒芜的南坡，翻越古尔班赛罕山梁，穿行大戈壁朝呼和浩特城进发。他们到达呼和浩特时，已是顺治十二年（一六五五年）新年。三月三日，巴依科夫经张家口抵达北京。清世祖福临听说俄罗斯国使节来访甚为高兴，便安排大臣接待。
大臣告诉巴依科夫，朝见皇上时得施三跪九叩之礼。巴依科夫听后不爽，认为大清礼仪有辱俄罗斯国格和使者威望。大臣说：“使臣大人拜见吾皇如不三跪九叩，就说明贵国不承认我大清！”巴依科夫回答得很决绝：“我宁愿头断血流，也绝不三跪九叩。”原来巴依科夫临行前沙皇有令，向中国皇帝呈送俄罗斯国书时绝不能行吻脚礼。巴依科夫认为，三跪九叩与吻脚礼无异，所以他拒绝三跪九叩之礼。清廷闻讯大怒，将巴依科夫关押起来，还没收了他带来的国书和国礼。他被扣押六个月，期间多次被威胁砍头。顺治十三年（一六五六年）九月四日，清廷将国书和国礼退还巴依科夫并将他及手下驱逐出境。
康熙九年（一六七〇年），哥萨克军在黑龙江流域的扩张变本加厉，两国边界冲突升级。清廷邀请尼布楚首领阿尔申斯基派遣使者来京会晤。俄罗斯将军、国务活动家、三级大臣米洛万诺夫奉旨前往北京，他吸取巴依科夫的教训，进京后不求觐见清圣祖玄烨，而是巧妙地与理藩院大臣会面谈判，避免了繁缛礼节的纠缠，他在京城受到清廷诸位大臣的热情款待。但米洛万诺夫转交的国书却充斥着傲慢与狂妄，其中写道：假若大清国可向俄罗斯沙皇俯首称臣和纳税进贡，那么俄罗斯将确保大清国泰民安。玄烨在致沙皇国书里不动声色地回敬道，边境惟有恢复和平，各国民生方能安泰祥和。实际上，清廷为消除北方边境祸患已做好开战准备。
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